《表1 通过位姿估计进行三种方法的比较》

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《一种适用于空间非合作目标的角点检测算法》

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所谓的位姿估计就是利用提取的角点进行跟踪、立体匹配及前方交会获得其三维信息，其次通过序列影像进行其角点的位姿变化，从而能获得其目标的位姿变化，达到对目标的实时跟踪。本文也通过序列影像的位姿估计对角点提取方法做了比较，其结果如图8所示。从上文可知，由于国内外对空间非合作目标的研究还不是很成熟，其实验数据很难获取，因此本文采用的影像是在实验室条件下模拟获取的，通过卫星模型在标尺上的移动模拟空间非合作目标与相机之间的相对运动，本实验的条件是假设卫星模型不发生旋转，只在标尺上以10mm为单位向x方向移动，每移动一次通过立体相机拍摄下来，获得其此刻的影像。对该立体序列影像进行处理估计其位姿变化。通过表1实验结果可知，由于实验条件的局限性，卫星在标尺上每运动一次，由于抖动造成其在三个旋转角方向及△Y，△Z上有微小的变化，但△X的大小体现了本实验结果的好与坏，且△X的真值是10mm。分析结果可知本文的角点提取算法精度高于Harris和ShiTomasi算法。