《表1 五轴全轮转向汽车主要变量参数》

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《基于转向中心前后位置控制的多轴汽车操纵稳定性研究》

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基于此，本文提出基于D的横摆角速度PID控制策略:当汽车转向时，根据汽车的转向盘转角和车速，计算出目标横摆角速度，作为PID控制目标，通过调整D利值大小，实现对汽车横摆角速度的PID控制，如图2所示。