《表2 路径长度以及模拟通行时间》

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《面向空地协同应急的地表可通行性分析方法》

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在图上选择相同的起始点和目标点，取车辆行驶速度为15 m/s，分别利用代价函数式（10）、（12）、（13）进行路径搜索，得到搜索结果如图5和表2所示。可以发现，如果基于普通A*算法，不考虑地物影响，虽然行进路线最短，但所经过地表类型复杂，故时间最长。同时可以看出，是否考虑地表单元的通行距离或坡度影响，对结果路径的影响不大，主要原因在于在本实验区域，地表总体平坦。此外，计算选择的3×3的窗口较小，影像全自动生成的DSM结果存在一定的误差，故造成沿道路行进应该是直线的地方，表现为弯曲状。由于无人机影像分辨率很高，这类弯曲在实际导航过程中可以忽略。