《表6 容错等级3的产品故障应对概述》

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《自动驾驶汽车下电动助力转向发展研究》

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转向助力丢失的故障模式一般可分为助力完全丢失、助力逐步丢失、提供部分助力、助力不受影响等，容错等级3对扭矩传感器、电机位置传感器、电机驱动、电机等进行冗余设计的功能框图如图3所示。容错等级3的产品应对失效时的故障模式分为突然丢失助力、提供部分助力、助力不受影响3类（见表6）。