《表1 冗余EPS失效故障容错状态》

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《冗余EPS电控系统失效模式研究》

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根据逻辑框图可归纳出以下几类单个器件失效的状态:单电源失效；ECU失效，包括主控制芯片、预驱芯片、逆变桥、电流采样失效；通信节点失效，包括CAN通信失效、MCU间通信失效；传感器失效，即方向盘角度扭矩传感器或电机位置传感器失效；电机失效。根据失效状态，当电源、ECU、电机节点失效时，系统能由六相电机中有效的三相电机提供50%-100%的助力需求；当传感器、通信节点失效时，系统将调整双MCU间的交互和校核信息，根据有效的车辆信息和传感器信息对两个电机节点进行控制，输出100%助力。具体失效时的故障容错状态如表1所示。