《表2 路面动静摩擦因数取值》

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《滑移转向机器人不确定度分析及路面识别方法》

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将不同的动/静摩擦因数输入分别输入到Admas中进行试验，左测轮速分别取0.1、0.3、0.5、0.7（m/s），右侧轮速分别取0、0.2、0.4、0.6（m/s），每种地形情况获得16组数据，一共得到48组数据，取42组为训练样本，剩余6组为测试样本。