《表1 不同状况下的车道线识别率Tab.1 Lane detection rate under different conditions》

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《基于投影统计与双曲线拟合的车道识别算法》

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检测结果见图13和表1。结果表明，本文提出的算法受车辆颠簸以及道路不清晰等情况的干扰较小，在强光、雨雾天气下都能较好地检测并跟踪车道线。本系统以每秒35帧的速度采集并处理像素为640像素×480像素的图像，在结构化道路中不同路况下的平均识别率能达到91%以上。