《表1 主从手自由度映射Tab.1 DOF mapping between master-slave hands》

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《采用SG平滑滤波的Stewart平台主从控制研究》

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SpaceMouse可以实现6个自由度的运动输出，包括前后、左右方向的侧移和侧倾，上下的拉伸以及周向的扭转。Stewart平台具有前后、左右的平移，升降，俯仰，偏航以及横滚6个自由度。因此，在自由度上，主从手之间具有一一对应的关系。为符合人的自然操作习惯，对主从手间作自由度上的映射，如表1所示。