《表2 Stewart平台最大运动范围Tab.2 Maximum movement ranges of Stewart platform》

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《采用SG平滑滤波的Stewart平台主从控制研究》

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由于本文采用的主从映射为增量式映射，如果不对主手的运动输出量加以限制，必然会造成从手运动超出工作空间。因此，在试验之前必须先确定Stewart平台的工作空间。Stewart平台工作空间由平台结构、电动缸行程、虎克铰转角范围等决定。以这些决定因素为判定条件，通过空间遍历的方法，结合前文提到的运动学反解，即可完成求解。本文求解Stewart平台在6个自由度上的最大运动范围如表2所示。