《表1 转矩模式的功能配置》

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《嵌入式力量器械辅助控制系统的设计与研究》

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由于电机的力矩需要随着情况实时的改变，而速度和位置是不固定的，主要由用户的运动状态来决定，因此在驱动器的硬件设计部分主要采用转矩模式的设计方式，先将伺服驱动器的CN3上的44针中需要用到的各个相关参数进行初始化，然后，通过上位机发出的模拟信号来对电机进行实时的控制。伺服驱动器的工作模式为转矩控制，其接线如图4所示，转矩模式的功能配置见表1。