《表1 包装袋中心点误差统计》

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《基于PLC的自动包装码垛生产线的研究与设计》

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为验证自动包装码垛机器人在包装生产线上抓取包装袋的位置精度，进行包装袋码放位置的检测试验。以原点传感器为中心，码垛机器人在执行动作时的抓取位置与中心原点之间会存在超前、重合、滞后3种情况，见图10。进行多次试验，重点试验了在不同的传送带速度下，随机测量间距delta的数值，并进行数据记录，结果见表1。