《表2 精度补偿试验结果》

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《一种面向自动钻铆的机器人自动送钉系统》

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将运动学误差补偿到机器人控制系统内之后，重新生成500个采样点对机器人补偿后的精度进行测试，其补偿前和补偿后误差的范围、平均值和标准差如表2所示。可以看出，机器人X、Y、Z 3个方向以及综合定位误差的范围在补偿后都有了明显的缩小，虽然Z轴和综合误差的平均值依然有0.13和0.17的正偏置，但相较于精度补偿前已有了明显提高。此外，精度补偿也有效缩小了机器人定位误差的标准差，这使得3个方向的偏置可以通过额外补偿系统误差的方法再次降低。