《表3 各模块完成单次通信的通信延迟时间》

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《车载CAN总线认证与加密机制研究》

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分别测定普通CAN总线、身份认证模块、通信加解密模块和采用上文所述安全机制的安全CAN总线在不同时钟频率下完成一次单帧报文收发过程的通信延迟各10次，计算平均值，对比结果如表3所示。