《表3 通信模块的主要函数》

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该模块采用ROS典型的topic工作模式，通过订阅相应的topic得到原始的ROS数据，并通过函数回调的方式对多个topic的数据接收进行处理。通信模块的传输层使用TCP/IP协议，采用流套接字进行数据通信，系统的前端为客户端，后台为服务器。通信机制采用了回调函数的方式对数据进行处理。该模块根据目前系统的通信需求，在系统中设置了固定的topic，并编写了针对每一个subscriber的消息回调函数，提高了系统的可扩展性。通信模块的主要函数如表3所示。