《表1 自定位模块的主要函数》

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《基于头戴式双目相机的智能变电站巡检巡视系统设计》

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该模块是实时引导及环境建图的基础模块，在双目视觉里程计的基础上，将位姿优化和回环检测等加入到模块当中，通过视觉里程计和IMU的融合，获取准确的定位信息。由于模块中添加了回环检测功能，因此如果视觉里程计失效，当作业人员回到先前经过的位置时，系统能够自动恢复定位。自定位模块的主要函数如表1所示。