《表1 仿真实验结果对比》

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《基于跟随领航者的车辆自适应编队控制》

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从图4a、图4c、图4e可以看出，相较于线性反馈控制器，基于自适应控制的车辆编队控制方法能很好地跟随车辆横向速度、纵向速度以及航向角，并且其达到稳态的调节时间略小于线性反馈控制器，3项指标的数值曲线快速向领航车辆曲线逼近，最终稳态值均收敛于领航车辆对应值且误差趋近于0，可以达到预定的编队目的。从图4b、图4d，图4f及表1中可以看到，在横向位置误差、纵向位置误差与航向角误差方面，基于自适应控制的车辆跟随控制方法同样具有较好的控制效果，与反馈线性控制器相比，自适应控制器具有更小的纵向位置误差稳态值，并且仍然具有调整时间更快的优点。由此可证自适应控制方法的有效性和高效性。