《表1 冲突矩阵Tab.1 Conflict matrix》

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《轨道式多臂铸件清理机器人的设计与分析》

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注:1分割原理；6多用性原理；8重量补偿原理；10预先作用原理；15动态化原理；24借助中介物原理[6]。

根据表1冲突矩阵得到的创新原理，根据TRIZ理论中的动态化原理，将原有的固定于地面的铸件清理机器人改为四点悬挂轨道式，机器人可实现动态化作业，且四点悬挂稳定性较高，可实现机器人平稳运动，结构设计图如图4所示。