《表4 冲突路段时间窗对照Table 4 Comparison of time window of conflict section》

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《基于路段时间窗考虑备选路径的AGV路径规划》

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为验证基于路段时间窗的AGV路径规划方法的有效性，以图2所示的AGV路径网络为基础，以安全避碰和各AGV耗时为评价标准，对多台AGV的路径规划进行测试。具体的任务安排如表2所示。图4和图5分别为最短路径下AGV1，AGV3的路径时间窗分布图。图6是AGV1至AGV4在最短路径下的路径时间窗分布图。从图4可知，AGV1完成任务4，10，18需要经过的路段为Q2-11-10-9-16-23-30-B1-B2-31-24-17-10-Q1-2-9-16-23-30-B1-B2-39-B3-33-26-19-Q2-11-18-25-32-39-B3-41-B4，AGV1在路段的第1个时间窗（0，10）表示AGV1开始占用路段的时间为第0秒，占用的时长为10s，即结束占用的时间为第10秒。图6中路段<16，23>，存在冲突，冲突时间窗在图6中已用黑框标示出，冲突时间窗数据如表4所示。