《表1 飞机搭载不同相机条件下的航线信息与任务效益值》

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《事件驱动的对地观测任务协同规划模型》

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从式（17）中可以看出，任务效益最大化的条件为完成任务时间尽可能小，且覆盖面积尽可能大.当搭载的相机不同时，航线数量与长度发生相应的变化.表1为获取分辨率0.2m，航向重叠65%和旁向重叠30%条件下，采用4种常见相机拍摄的最优飞行路线.由于均满足观测需求参数P的要求，且分辨率相同，则观测性能相等，取ω21=ω22=1，γT=γS=γP=1，观测性能.飞机时速160km/h，平均转弯时间5min.根据式（13），1号方案的空间覆盖性能Aα=1，时效性能，根据式（17）计算任务效益值为3.16，同理可得4种方案的任务效益值.在满足观测需求前提下，任务效益值越大，则飞行路线越优.由表1可知，采用100.5mm镜头的UCXp相机的路线4方案最优.同时UCXp是面阵相机，对于关键区域可以进行抽片处理，效率较高，与实际应用情况相符，其路线如图2b所示.