《表4 实验车前进控制Tab.4 Experinental vehicle forward control》

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《基于入位基准线的避死区自动泊车路径规划》

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实验中，将车速设定为120cm/min，每次停止时均对电动机加入锁止信号以防止实验车因惯性而移动。以坐标纸的左下角定位原点，通过计算，得到实验车所要经过的必须点，并控制电机驱动时长，来验证实验车能否泊入车位。其中，车位的上边线的起止坐标点分别为（100 mm，0）和（500mm，0）。实验车前车轴中心点的初始位置为（300 mm，100 mm），前进水平线选取为150mm。将前车轴中心点的经过位置点、电机开启时长分别标入表4，实验车将自动向左前行驶至选取的前进水平线，如图25所示。