《表1 典型的步态序列模板》

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《基于序列检测的行人导航航向误差修正算法研究》

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接下来，通过训练行人不同的步行行为数据，得到典型的步态序列模板如表1所示，其中“x”表示可以用2或3替换[8]。将行人当前K步的步态序列与模板相匹配，利用模板下的航向约束实时地修正航向漂移误差，提高导航系统的定位精度。当然，为了使判断更加准确，还可以通过更多次地训练行人不同步行行为数据继续补充步态序列模板。