《表7 速度过零点处的速度波动》

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《基于修正Stribeck模型的摩擦补偿策略》

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系统在无摩擦补偿、有摩擦补偿和修正摩擦补偿之后，速度过零点处的速度波动如表7所示，在修正摩擦补偿下系统速度过零点处的速度误差波动最小，即速度偏离参考速度最小。幅值5 mm正弦位置信号下，修正摩擦补偿后速度由正变负过零点附近的速度误差波动由无摩擦补偿时的-1.99 mm/s减小至0.65 mm/s，减小67.34%；修正摩擦补偿后的速度波动比传统摩擦补偿后减小63.48%。而速度由负变正过零点附近的速度误差波动由无摩擦补偿时的1.88 mm/s减小至-0.58 mm/s，减小69.15%；修正摩擦补偿后的速度波动比传统摩擦补偿后减小71.71%。幅值10 mm正弦位置信号下，速度由正变负过零点附近，速度误差波动由无摩擦补偿时的-2.15 mm/s减小至修正摩擦补偿后的0.71 mm/s，减小66.98%；修正摩擦补偿后的速度波动比传统摩擦补偿后减小72.70%。而速度由负变正过零点附近的速度误差波动由无摩擦补偿时的2.48 mm/s减小至修正摩擦补偿后的-0.69 mm/s，减小72.18%；修正摩擦补偿后的速度波动比传统摩擦补偿后减小64.62%。