《表4 速度过零处速度波动值》

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《基于修正Stribeck模型的摩擦补偿策略》

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由图12、图13可知，采用修正Stribeck摩擦补偿后，仿真模型在速度过零点处速度波动明显减小，无摩擦补偿位置响应削顶现象和有摩擦补偿时速度波动均得到抑制。其中，仿真模型在速度过零点处速度波动情况如表4所示，采用修正Stribeck摩擦补偿方法，在系统速度过零点处最大速度波动，比无摩擦补偿时减小80%以上，比传统Stribeck摩擦补偿减小49%以上。