《表2 运动后的杆长及其变化量》

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《基于位置反解算法的并联机器人坐标变换方法》

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注：以上变化起始点均为（0，0，0）。

并联机器人在工业生产、精密加工、汽车电子、航空航天等领域的应用随着智能制造技术的深入发展会日益增加，而对并联机器人的控制方法也必定会不断革新。通过本次对并联机器人的工作原理和机械结构的设置，及其位置变换解的反解算法的研究，对其位置反解定位方法进行了介绍和验证，验证结果表明，与正解算法相比基于位置反解算法的并联机器人坐标变换方法更加简洁有效，具有更大的应用价值和应用潜力，经过简单的计算即可获得各个机器杆的变化量，并联机器人结构中没有驱动器的累积误差，因此使得它们具有很高的精度。此外大多数的并联机器人可以保证基座驱动器的密封性，在较为潮湿、有辐射、高温甚至在太空等恶劣的环境下仍可保持良好的性能，应用环境也更为广泛。