《表2 不同特征提取方法跟踪精度》

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《基于改进光流法和纹理权重的视觉里程计》

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在计算匹配精度时，利用数据库中图像的ground truth数据，计算出特征点运动后的实际位置，和光流计算的结果对比，距离超过5个像素以上的则认为是误匹配。计算结果见表2。