《表1 不同特征提取方法召回率》

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《基于改进光流法和纹理权重的视觉里程计》

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召回率结果见表1。由表1中可以看出，KITTI数据库图像序列计算的召回率整体高于TUM数据，这是由两个数据库采集图像的相机运动不同导致的。KITTI数据库采集的是道路图像，TUM数据库采集的是实验室桌面图像。TUM数据每帧图像之间画面变化较大，导致召回率整体较低。表中前两行为传统Census变换作为描述子时的计算结果，后两行为本文改进的Census变换的计算结果。从结果看出，改进的Census变换明显提高了特征点的召回率。