《表2 两种算法计算时间对比》

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《6-UPS并联机器人快速正向运动学研究》

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为了进一步验证所提算法的高计算效率，根据课题组研制的物理样机，在其可达无奇异工作空间内任意选取25组数据。首先，25组初始位置姿态P0i、R0i均取为P0、R0，其具体数值为:P0=（0.5，0.5，2）T，R0=I3×3，转换成代表点表示为:X0=（0.5，0.5，2，1.5，2，2）T。其次，针对表2中给定的25组数据，其每一组数据均是从初始位姿:P0、R0开始，分别代入所提算法，重复（1）的反解、正解过程并进行计算，动平台最终分别运动到表2中给定的25组终止位置姿态，即25组Pti、Rti处。经过计算可知，25组数据计算结果均正确且收敛，同时也得到每一组数据计算所需时间，并将其与旋转矩阵方法计算反解、正解过程所需时间进行对比。每一组位姿在Matlab中计算100次并取平均数值即为本次计算时间，结果如表2所示。