《表2 不同IOU阈值下改进前后模型的检测结果》

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《基于改进SSD的果园行人实时检测方法》

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前述结果分析中默认选择IOU阈值为0.5，当检测结果与标注结果的IOU阈值大于等于0.5时，认为检测结果正确，否则视为未检测出行人目标。当IOU阈值在0.6及以下时，行人检测模型的表现对IOU阈值的变化并不十分敏感，当IOU阈值在0.6以上时，行人检测模型会受到很大影响，其漏检率将快速上升[31]。不同于城市环境下对检测到的行人采取的避障策略有很多种选择，在果园田间环境下，由于受到地形的限制，农机所采取的避障策略可能只有减速或者停止，而不能采取规划路径从而避开行人的决策，故而其对田间行人检测的位置精度要求不高。通过比较IOU阈值在0.3～0.7之间时准确率和召回率，选择出较为合适的IOU阈值。不同IOU阈值下，改进前后模型检测结果如表2所示。根据结果得出改进前后的SSD目标检测模型在果园环境下行人检测的IOU阈值均在0.4最合适，改进后模型的准确率和召回率比阈值在0.5时分别提高了0.33个百分点和1.93个百分点，改进前模型的准确率和召回率比阈值0.5时分别提高了0.56个百分点和0.41个百分点，故而在IOU阈值为0.4下进行改进前后模型检测性能的对比试验。