《表1 数学符号定义：非惯性系下鳗鱼机器人动力学建模与仿真》

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《非惯性系下鳗鱼机器人动力学建模与仿真》

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水下二维鳗鱼机器人的运动学参数如图1所示。平面鳗鱼机器人由n模块组成，关节数为n-1。机器人分别定义在固定全局坐标系x-y和非惯性系t-n下，这两种坐标系具有相同的坐标原点。坐标系的方向定义如下:t轴沿着鳗鱼机器人的切向运动方向，n轴与机器人切向运动方向的法向一致。另外，坐标系xi-yi分别固定在每个模块的质心处。θ0∈R定义为沿着关于全局坐标系的x轴旋转，逆时针方向为正，因此x轴和t轴的夹角为θ0。相关数学符号定义见表1。与本文相关的系数定义如下: