《表1 仿人手指参数：基于微电机驱动的仿人手结构设计与研究》

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《基于微电机驱动的仿人手结构设计与研究》

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本文参照国标GB 10000-88[11]中成年男子手部相关尺寸对仿生手进行了参数化设计，除大拇指具有4个关节外，其余手指具有3个关节。仿人手指的相关尺寸及性能参数如表1所示，表中，I/M/R/L/T分别代表食指、中指、无名指、小拇指和大拇指。