《表2 不同前角驱动转矩变化值Tab.2 Variation of Torque of Different Front Angles》

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《履带式移动平台前角大小对其越障能力的影响》

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选用同一驱动力能满足越障条件的样机，将驱动转矩变为速度驱动，驱动函数为step（time，0，0.1，0.5，0.8）+step（time，0.5，0，5，2），可以在后处理plot中观察到越障时驱动轮力矩变化，如图7所示。可以从图7得出履带越障时驱动转矩随前角增大而增大，仿真结果与理论一致，增大数值，如表2所示。