《表4 仿真实验数据对比Tab.4 Comparison between Simulation and Experimental Data》

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《履带式移动平台前角大小对其越障能力的影响》

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根据理论计算数据与仿真结果对比，选用了合适的驱动力数据进行实验。实验选取前角分别为40°和45°的样机进行越障实验，实验中通过测量同一驱动力越障时引起的越障时间的不同来观察越障性能。进行多次试验后取其时间平均值，实验结果如表4所示。通过表4中数据可以看出不同前角履带式移动平台在越200mm障碍物时的差别，越障时间从接触障碍物开始到完全攀越障碍物结束。当前角设计为40°时越障时间平均为2.18s，仿真结果为2.08s误差为8.77%；当前角设计为45°时越障时间平均为2.61s，仿真结果为2.42s，秒误差为7.57%。可以看出履带式移动平台越障能力随前角增大而降低，越障结果，如图9所示。实验结果与理论计算和仿真结果相符。