《表2 无模型和基于模型方法在模仿学习中的优缺点》

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《模仿学习方法综述及其在机器人领域的应用》

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为了使一些问题易于处理，需要使用系统动力学。例如，对于欠驱动机器人的运动规划问题，由于可达到状态有限，建立系统动力学模型规划可行轨迹是必要的。对于给定的控制系统，确定是否使用系统动力学很重要。在IL中，把学习一个系统动力学模型并利用它学习策略的方法称为基于模型方法，而不能明确表示并学习系统动力学模型的方法称为无模型方法。基于模型和无模型方法的优缺点如表2所示。