《表3 无模型行为克隆方法的优点和局限性》

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《模仿学习方法综述及其在机器人领域的应用》

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利用示教运动的注释来学习任务水平规划也是一个有趣的方法。文献[37]开发了一种方法来学习语言和标注的互动模式，利用示教运动数据集和标注语句。在这个框架中，一个运动语言模型通过潜在变量学习运动符号和单词之间的关系，一个自然语言模型运用n元语法模型学习语句结构。表3总结了本文中无模型行为克隆主要方法的优点和局限性。