《表1 分段转动的每阶段情况》

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《基于DVL信息辅助下的捷联惯导初始对准可观测性分析》

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在不同激励条件下，基于DVL的捷联惯导初始对准模型各误差参数的可观测性是不同的，只有可观测的误差参数才能通过卡尔曼滤波进行估计，此处考虑载体静止及转动的情形，其运动分段情况如表1所示。