《表1 不同损失函数下的误差大小和准确率》

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《一种组合型损失函数的位姿估计算法》

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图5、6为采用不同算法得到的结果。由图5、6可见，本文算法曲线比传统算法起点高，在训练过程中，本文算法比传统算法收敛速度快、平衡点低、收敛精度高。可见，模型在学习初始阶段距离误差小，而角度误差大，并且仅依据距离误差作为学习准则，模型收敛精度低，达不到理想的位姿估计效果。本文算法综合点距离、单线夹角、多线角约束作为训练规则，在收敛精度方面比传统法有较大提高，具体结果如表1所示。