《表4 部分查找表Tab.4 Partial lookup table》

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《车载全景视觉系统研发》

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注:坐标点（1，247，78）表示标号为1的摄像机u，v坐标为（247，78）的点

为得到最终的查找表，首先，从畸变图像坐标到校正图像坐标变换；其次，从校正图像坐标到逆透视变换图像坐标变换；最后，将四路图像的逆透视图像坐标到去掉重叠部分图像并对图像拼接.前、左、右、后摄像机分别标号为1、2、3、4；分别对4个摄像机采集的单帧图像通过图像校正和逆透视变换，得到变换后的图像坐标；将4个摄像机的图像数据整理到一个图像坐标矩阵，并去掉相邻摄像机的重叠部分坐标，得到最终图像坐标查找表.在Matlab上进行数据处理后的部分查找表如表4所示，（11，355） 为逆透视查找表的坐标点，对应第1个摄像机采集图像坐标点（247，78），将（1，247，78）坐标处的灰度信息赋值给（11，355）坐标位置.