《表3 超声波环绕原理 (HC-SR04)》

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《多传感器机器人避障系统设计》

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采用HC-SR04模块，用超声波的I/O接口TRIG触发测距，模块自动发送方波信号，自动检测是否有信号返回，如果有，I/O接口ECHO就会输出一个高电平[9-10]，超声波测距就是对传播时间进行检测，即发射信号到传播信号的时间[11]。例如让机器人能保持在0.5～1.5m之间，控制系统所选择的距离和PWM的选择目的如表3所列。