《表4 导向力矩优化结果：APM车辆导向力矩优化分析》

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《APM车辆导向力矩优化分析》

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当Ksz=180 000 N/m、Krr=813 800 N/m、Kgr=450 100 N/m、Kry=76 334 N/m、Kd=150 000 N/m时Mg达到的最优值。此时，Mg从26 241 N·m减小到22 142 N·m，减小了4 099 N·m，优化了15.6%。不同曲线半径的优化结果，如表4。