《表1 改进GPF的姿态估计算法ZYNQ-7000资源利用情况》

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《基于流水线高斯粒子滤波的无人机姿态估计算法及FPGA实现》

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4) Cholesky分解模块如图4所示，通过开方和除法运算实现式（15）所给出的方程。其中有10个输入，10个输出，且包含6个除法运算，4个开方运算，模块共有217个时延。除法运算和开方运算均由CORDIC算法实现，这里直接采用Sys Gen提供的参考模块CORDIC DIVIDER和CORDIC SQRT。表1给出了综合实现后的资源利用率。