《表1 相同环境多次实验规划质量对比》

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《基于改进RRT-connect的四旋翼无人机避障轨迹规划算法》

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由于本文算法包含随机性，为了分析其综合性能及稳定性，以图3（a）所示环境模型为基础在MATLAB 2017上进行1 000次重复规划实验，并与标准RRT算法，RRT-connect算法及目标偏向RRT（RRT-biasing）算法规划结果进行对比。4种规划算法的运行时间、路径长度分布如图5所示，详细统计数据见表1。