《表1 机器人运动方向及坐标》

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《融栅格法和人工势场法的机器人三维路径规划》

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三维机器人路径规划的数学模型与二维环境下的比较相似，从起点出发，在三维空间以路径最短为目标，规避障碍物到达终点。三维路径规划即找到一条可行的最短区域L。要求机器人行走的每一步只能朝着一个方向移动一步，可以是前后、左右或是上下。当遇到障碍栅格时，须避免碰撞。在机器人移动过程中，需移动到目标点后，方可停歇。移动包括横向、纵向及前后的位置移动，希望机器人以尽量少的总位移达到既定目标。任意时刻，障碍物和目标点的运动方向有6种，如表1所示。