《表5 定位器的理论驱动量与仿真偏差》

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《六自由度柔性装配机构的三点定位反解算法与运动仿真》

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测量点始末位置坐标如表1所示，根据测量点始末位置坐标计算得到夹持点坐标和驱动量，如表2所示，理论计算得到夹持点末位置坐标及定位器驱动量如表3、表4所示。分析表2、表4和表5数据，通过比较4个定位器理论驱动量与仿真驱动量可知，求解偏差最大不超过0.371%。三点定位反解算法通过测量点始末位置确定夹持点驱动量及位置，ADAMS通过在测量点施加驱动量，正向求解夹持点目标位置，两种方式计算结果误差非常小，相互验证，验证了三点定位反解算法的可行性。