《表2 对比结构参数和优化后的结构参数》

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《基于免疫遗传算法的冗余并联机构多目标优化》

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经过优化计算，可以得到一组优化后的结构参数。为验证优化结果的有效性，将优化后的结果与一组典型的参数进行对比仿真验证。这里选择在工业界被广泛应用的力士乐公司的HSE-6-MS-6-C-5/D型六自由度并联机器人作为对比对象。两者的结构参数如表2所示。优化前后，机构的特征运动速度与作用力对比如图3、4所示。