《表3 遗传算法步骤：基于遗传算法的机器人焊接训练辅助系统研究》

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《基于遗传算法的机器人焊接训练辅助系统研究》

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对六个信号的阈值和和报警值进行计算，见图11。信号首先通过滤波器；10 Hz的低通滤波消除噪声，0.1 Hz的高通滤波消除了焊工控制的慢速运动。对滤波后的信号确定阈值，并取其绝对值。最后除以模拟时间得到平均警报水平。熟练焊工的警报水平应该是最小的，非熟练焊工的是最大的。遗传算法确定样本阈值的主要步骤，见表3[9-10]。图11中，最初由视觉检测得到的阈值范围是0.5～2.5和-2.5～-0.5。用遗传算法优化后的结果是0.830 4～-0.738 5。