《表3 操作员状态与决策等级》

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《多无人机监督控制系统设计与实践》

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针对特定目标P和目标N的探测结果如图18所示。其中，上图为目标P的探测概率，下图为目标N的探测概率，红色为混合主动控制的探测概率，蓝色为全自主控制的探测概率。可以看出，当P目标探测概率较低的时候，可以采用混合主动控制提高探测概率，针对N目标探测概率较大的情形，自主探测效果更好，操作员可以给予系统足够的信任。