《表1 模糊PI控制规则表》

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《四驱电动汽车线性约束下的驱动力分配方法》

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通过分析kp、ki、kd对系统的影响情况可知：当E为正大并且EC为负值时，应增大△kp的值，减小△ki的值；当E为正大且EC为正值时，应当减小△kp的值，增大△ki的值。结合文献[11]中制定的控制规则，本文制定的规则表如表1所示。