《表1 齿轮齿条副设计数据》

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《基于鳍形效应的一种自适应机械手爪设计》

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该机构采用齿轮齿条控制手指的横向移动（见表1），步进电机通过减速器控制齿轮旋转，如图7所示。由于齿条与滑块固连，使得两侧滑块沿着固连于壳体的导轨横向移动，继而带动手指移动，如图8所示。当手指运动到预定位置时，电机停止工作，制动器通电锁紧传动轴，齿轮齿条以及滑块保持静止，从而保证手爪能够牢固地夹持物体。