《表2 PSO仿真优化参数及性能对比》

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《改进的PSO算法在掘进机掘进系统中的应用》

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对比可知，经验法超调量及调节时间大；模糊法调节时间较长且系统稳定精度不高，不同工况下模糊规则设置繁琐；改进PSO法上升时间、调节时间都是较优且系统无超调。最后，系统采用改进PSO优化方法，算法初始设置：微粒数PS=20，维数MAX=10，KP∈[0，5]，KI∈[0，2]，KD∈[0，2]，c1max=c2max=2.0，c1min=c2min=1.8，ws=0.9，wz=0.4，PKV∈[3～1]，IKV∈[1～0]，DKV∈[1～0]。通过5次仿真优化得到得到PID参数KP、KI和KD取值及其相应的动态性能指标调节时间Tt、上升时间Ts和超调量δ%，见表2。