《表2 SCO/PSO/DE/HSCO算法优化性能》

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《姿态能力最优的2PUR-PSR并联机构尺度综合》

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4种算法分别独立运行10次，最优目标函数的平均值迭代曲线如图6所示，优化性能指标统计如表2所示。其中，fb，fav，fw和σf分别表示所得最优目标函数值的最好、平均、最差值及标准差，tav表示算法独立运行1次的平均时间。